Il robot si è sviluppato fino ad oggi ed è stata implementata la struttura del mainframe. Il suo sviluppo non è cosa da un giorno all'altro, ma lo è da più di mezzo secolo. Lasciamo che's parli della composizione e dello sviluppo del robot.
1. La composizione del robot
Il robot comprende tre parti principali e sei sottosistemi, di cui le tre parti principali si riferiscono alla parte meccanica, alla parte sensibile e alla parte di controllo, mentre i sei sottosistemi si riferiscono al sistema di guida, al sistema di struttura meccanica, al sistema di sensibilità, il sistema di interazione robot-ambiente, il sistema di interazione uomo-computer e Il sistema di controllo è mostrato nella figura seguente.
Le funzioni dei sei sottosistemi sono descritte di seguito:
(1) Sistema di azionamento. Il sistema di azionamento è un dispositivo di trasmissione predisposto per ogni giunto, cioè ogni grado di libertà di movimento, in modo da far funzionare il robot. Il sistema di trasmissione può essere a trasmissione idraulica, pneumatica, elettrica o un sistema completo che le combina, oppure a trasmissione diretta o indiretta tramite meccanismi di trasmissione meccanica come cinghie sincrone, catene, ingranaggi, ingranaggi armonici, ecc.
(2) Sistema di struttura meccanica. Il sistema di struttura meccanica del robot industriale comprende tre parti: la base, il braccio e l'operatore finale. Ogni parte ha diversi gradi di libertà, formando un sistema meccanico a più gradi di libertà. Se la base ha un meccanismo a piedi, costituisce un robot a piedi; se la base non è dotata di meccanismo di deambulazione e rotazione vita costituisce un unico braccio robotico. Il braccio comprende generalmente tre parti: la parte superiore del braccio, la parte inferiore del braccio e il polso. L'operatore finale è una parte importante montata direttamente sul polso. Può essere un artiglio a due o più dita, oppure può essere una pistola per verniciatura, uno strumento di saldatura e altri strumenti di lavoro.
(3) Senti il sistema. Il sistema di rilevamento comprende un modulo sensore interno e un modulo sensore esterno e la sua funzione è quella di ottenere informazioni preziose sugli stati ambientali interni ed esterni. Grazie all'uso di sensori intelligenti, la mobilità, l'adattabilità e il livello di intelligenza dei robot possono essere migliorati. Sebbene il sistema sensoriale umano sia estremamente sensibile alle informazioni del mondo esterno, per alcune informazioni speciali, il sensore è più accurato del sistema sensoriale umano.
(4) Sistema di interazione con l'ambiente robotico. Il ruolo del sistema di interazione robot-ambiente è quello di realizzare la connessione e il coordinamento reciproci tra il robot industriale e le apparecchiature nell'ambiente esterno. I robot industriali e le apparecchiature esterne possono essere integrati in un'unità funzionale, come unità di lavorazione e produzione, unità di saldatura, unità di assemblaggio, ecc. Naturalmente, possono essere utilizzati anche più robot, più macchine utensili o attrezzature, più dispositivi di stoccaggio delle parti, ecc. integrato in un'unità funzionale per svolgere compiti complessi.
(5) Sistema di interazione uomo-computer. Il ruolo del sistema di interazione uomo-computer è quello di realizzare la partecipazione dell'operatore'al controllo del robot e al contatto con il robot. Ad esempio, terminali standard per computer, console di comando, pannelli di visualizzazione delle informazioni, allarmi di segnalazione di pericolo, ecc. Il sistema può essere suddiviso in due categorie, ovvero il dispositivo di comando e il dispositivo di visualizzazione delle informazioni.
(6) Sistema di controllo. La funzione del sistema di controllo è controllare l'attuatore del robot's per completare il movimento e la funzione specificati secondo il programma di istruzioni operative del robot's e il segnale di feedback dal sensore. Se il robot industriale non ha la funzione di feedback delle informazioni, è un sistema di controllo ad anello aperto; se ha una funzione di feedback delle informazioni, è un sistema di controllo a circuito chiuso. Secondo il principio di controllo, il sistema di controllo può essere suddiviso in sistema di controllo del programma, sistema di controllo adattivo e sistema di controllo dell'intelligenza artificiale. Secondo la forma del movimento di controllo, il sistema di controllo può essere suddiviso in controllo del punto e controllo della traiettoria.
2. Lo sviluppo dei robot
A proposito, vorrei parlare dello stato di sviluppo dei robot in tutto il mondo. Nel 1954, Davor negli Stati Uniti propose per la prima volta il concetto di robot industriali e fece domanda per un brevetto. La chiave del brevetto è utilizzare la tecnologia servo per controllare le articolazioni del robot, per insegnare i movimenti del robot con l'aiuto delle mani umane e il robot ha la funzione di registrare e riprodurre i movimenti. Questo è il cosiddetto robot di insegnamento e riproduzione e la maggior parte dei robot esistenti adotta questo metodo di controllo. Conosciuto come il"Father of Industrial Robots", Joseph F. Engel Berger ha fondato la prima azienda di robotica'del mondo, Unimation, nel 1958, e ha partecipato alla progettazione della prima Robot unico. Il robot è un robot a cinque assi azionato idraulicamente per le operazioni di pressofusione e il controllo del braccio viene effettuato da un computer dedicato. Utilizza elementi a controllo numerico discreti ed è dotato di tamburo magnetico per la memorizzazione delle informazioni e può memorizzare 180 fasi di lavoro. Durante questo periodo, anche un'altra azienda americana, AMF, iniziò a sviluppare robot industriali Versatran. Viene utilizzato principalmente per il trasporto di materiale tra macchine ed è azionato dall'idraulica. Il braccio del robot può ruotare attorno alla base, sollevarsi e abbassarsi in direzione verticale e può anche espandersi e contrarsi in direzione radiale. In generale, Unimate e Versatran possono essere considerati i primi robot industriali al mondo &. I metodi di controllo di questi due robot industriali sono più o meno simili alle macchine utensili CNC, ma la loro forma e caratteristiche sono molto diverse, principalmente composte da mani e braccia simili a quelle umane.
Tutto sommato, i robot sono un simbolo importante del progresso tecnologico moderno. È una manifestazione concreta della forza nazionale globale di un paese &.