La ruota del mecanum è indicata come la "ruota del grano". È una ruota che può muoversi in tutte le direzioni. È composto da un mozzo e un rullo che circonda il mozzo e l'asse del rullo della ruota Mecanum forma un angolo incluso di 45 ° con l'asse del mozzo. Ci sono molte piccole ruote, chiamate rulli, distribuite obliquamente sul bordo del mozzo, in modo che le ruote possano scorrere lateralmente. Il rullo è anche una sorta di piccolo rullo senza alimentazione. La sbarra del piccolo rullo è molto speciale. Quando la ruota ruota attorno al mandrino a ruota fissa, l'inviluppo di ogni piccolo rullo sarà una superficie cilindrica, in modo che la ruota possa scorrere in avanti continuamente. La combinazione di quattro di queste ruote consente al dispositivo di muoversi in qualsiasi direzione.
E la ruota Mecanum ha una relazione di immagine speculare con la ruota AB. Se la ruota A può muoversi diagonalmente verso la parte anteriore sinistra e posteriore destra, la ruota B si sposterà diagonalmente verso la parte anteriore destra e la parte posteriore sinistra. Secondo le conoscenze fisiche che abbiamo imparato al liceo, la velocità può essere scomposta ortogonalmente, quindi la ruota A può essere scomposta nelle componenti assiale sinistra e verticale assiale in avanti; o il destro assiale e la direzione assiale verticale dopo la componente di velocità. In questo modo, la componente di velocità della ruota B e della ruota A diventerà una relazione di immagine speculare.
Dopo aver conosciuto le componenti di velocità degli arrotondamenti A e B, possiamo fare una combinazione di relazioni. Per una ruota Mecanum a quattro ruote, non è altro che le seguenti combinazioni. AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
Una qualsiasi delle combinazioni di cui sopra può essere in grado di muoversi in qualsiasi direzione? La risposta è: NO! Quello che segue è un esempio di un esempio corretto e un esempio sbagliato, e il resto può essere ragionato da solo.
AAAA, come abbiamo detto prima, la componente di velocità della ruota A è anteriore + sinistra o destra + posteriore. Quando tutte e quattro le ruote vogliono girare in avanti, ogni ruota avrà una componente di velocità nella direzione sinistra. Ciò farà sì che l'intero telaio si sposti a sinistra quando si va avanti. Allo stesso modo, quando si ritira, si sposterà sicuramente a destra, il che rende difficile continuare, perché questa cosa è andata in giro in modo incontrollabile. Questa non è certamente la direzione arbitraria in cui dobbiamo muoverci.
La corretta distribuzione della ruota Mecanum è ABAB. Quando le quattro ruote sono tutte girate in avanti, le ruote AB possono annullare la velocità assiale l'una con l'altra, in modo che rimanga solo la velocità in avanti e il telaio possa andare avanti senza correre fuori pista. Lo stesso vale per il backsliding. Se la ruota A ruota in avanti e la ruota B è invertita, le velocità avanti e indietro si annulleranno, lasciando solo la velocità verso sinistra, quindi il telaio si tradurrà a sinistra; al contrario, se la ruota A è invertita, la ruota B ruota in avanti, il telaio si tradurrà a destra; la ruota sul lato sinistro del telaio ruota in avanti e la ruota sul lato destro si inverte, il telaio può ruotare a destra e, viceversa, il telaio può ruotare a sinistra.
Confrontando con i veicoli ordinari, possiamo scoprire che quando i veicoli ordinari si muovono, le ruote girano tutte nella stessa direzione. Quando il veicolo che utilizza la ruota Mecanum funziona in qualsiasi direzione, la direzione di movimento di ciascuna ruota è diversa. Pertanto, se la ruota Mecanum vuole muoversi in qualsiasi angolo nel vero senso della parola, allora ogni ruota deve essere È necessaria una trasmissione del motore separata.
Di conseguenza, è necessario anche un sistema di controllo per padroneggiare la velocità e la direzione dello sterzo di ciascuna ruota.
Da quando è uscita la ruota Mecanum, è stata ampiamente utilizzata nel campo della produzione industriale. Se l'ambiente è difficile e lo spazio è molto ristretto, i carrelli AGV, i carrelli elevatori e altre attrezzature che utilizzano la tecnologia delle ruote Mecanum possono avanzare e ritirarsi liberamente.